ubuntu下copidar如何操作

以下是Ubuntu下copidar的常见操作，需根据工具类型（3D打印机控制/激光雷达控制）选择对应方法：

一、3D打印机控制（常用）

1. 安装

sudo apt update
sudo apt install copidar  # 从软件仓库安装（部分版本需从源码编译）
# 若需从源码安装：
# git clone https://github.com/Copidar/Copidar.git
# cd Copidar && mkdir build && cmake .. && make && sudo make install

2. 基本使用

• 启动服务：

  sudo copidar  # 需root权限访问串口设备
  

• 连接打印机：
  自动检测USB连接设备，或通过--device指定串口（如/dev/ttyUSB0）。
• 发送G-code命令：

  echo "G28" | sudo copidar  # 示例：发送回原点命令（G28）
  

• 常用参数：

  --port 5000       # 指定OctoPrint等服务器端口（默认5000）
  --host 192.168.1.1 # 指定服务器IP（默认localhost）
  --api-key your_key # 若启用API密钥验证
  

3. 高级操作

• 查看打印机状态：

  sudo copidar --status
  

• 调整打印参数：

  sudo copidar --set-layer-height 0.2  # 设置层高0.2mm
  sudo copidar --set-print-speed 60    # 设置打印速度60mm/s
  

二、激光雷达控制

1. 安装

sudo apt update
sudo apt install libusb-1.0-0-dev  # 安装依赖
git clone https://github.com/strawlab/copidar.git
cd copidar && mkdir build && cmake .. && make && sudo make install

2. 基本使用

• 扫描数据：

  sudo copidar --device /dev/ttyUSB0 --baudrate 57600 --frame 1000
  # --device：指定激光雷达串口设备
  # --baudrate：设置波特率（默认57600）
  # --frame：设置每次扫描的点数
  

• 保存数据到文件：

  sudo copidar --device /dev/ttyUSB0 --output lidar_data.csv --format csv
  

3. 常用参数

注意事项

1. 权限问题：部分操作需sudo权限，尤其是访问串口设备时。
2. 设备连接：确保激光雷达/打印机已通过USB/网络正确连接。
3. 配置文件：可通过编辑/etc/copidar/config.json修改默认参数（如服务器地址、端口等）。
4. 工具类型：若为3D打印机控制，需搭配OctoPrint等服务器；若为激光雷达，需根据设备型号调整参数。

具体操作可参考工具官方文档或copidar --help获取详细信息。